Вообще они друзья.
Андрей достаточно тепло относится к Пьеру. Можно привести в пример сцену, где они гуляют по Петербургу и Андрей советует Пьеру не связываться с Курагиными, просит его пообещать, что тот не пойдет к ним. Это говорит нам о том, что Андрей беспокоится за Пьера, а тот в свою очередь тоже достаточно хорошо относится к другу (Хотя Пьер потом и нарушил обещание, но пожалел об этом.)