Процесс собирания земель и укрепления своей власти, начатый первыми московскими князьями, успешно продолжали их преемники. Этому способствовало стабильное положение внутри самого Московского княжества, в котором на протяжении полутора веков не было серьезных усобиц. Лишь в 1433 г. здесь вспыхивает феодальная война между молодым московским князем Василием Васильевичем (внуком Дмитрия Донского) и его дядей Юрием Дмитриевичем, князем звенигородским. Эта война, которую начал Юрий, неожиданно захватив Москву, продолжалась около двадцати лет. После смерти Юрия борьбу за московское княжение стали вести его сыновья — Василий Косой и Дмитрий Шемяка. Война изобиловала многими жестокостями. Московское боярство, не желая делиться своими привилегиями со знатью, окружавшей Юрия и его детей, оказало поддержку своему князю. Шемяка в конце концов был разбит и умер в 1453 г. Междоусобная война была тяжелым испытанием для Московского княжества, однако оно вышло из нее без больших потерь. Процесс превращения Москвы в политический центр раздробленных русских земель, в столицу нового мощного государства стал уже необратимым.
Сын Василия Темного Иван III (1462 — 1505) успешно продолжил этот процесс. Главной задачей в начале его княжения было присоединение Новгорода. Между тем новгородские бояре не желали расставаться со старым вечевым правлением, гарантировавшим им политическую власть. Не рассчитывая на свои силы, они заключили договор с великим князем литовским Казимиром IV, признав его своим верховным правителем при условии сохранения новгородских вольностей. Этот договор явился удобным поводом для войны Ивана III против Новгорода. В 1471 г. в битве на р. Шелони он разгромил новгородское ополчение, которому Казимир не оказал никакой поддержки. В 1478 г., используя недовольство значительной части новгородского населения против бояр, Иван III уже без всякого сражения вошел в Новгород, отменил вече и посадил там своего наместника. В 1485 г. Иван III присоединил Тверскую землю, со всех сторон уже окруженную московскими владениями. Процесс объединения удельной Руси завершил Василий III, преемник и сын Ивана III. При нем были присоединены Псков (1510) и Рязанские земли (1521).
По отношению к Орде Иван III вел осторожную, расчетливую политику, регулярно выплачивая ей дань. Однако, когда ордынский хан Ахмат потребовал от московского князя, чтобы тот явился в Орду и лично засвидетельствовал свою покорность, Иван III решительно отказался. Тогда осенью 1480 г. Ахмат пришел на Русь во главе сильного войска. Русская рать встретила его на берегах р. Угры, притока Оки. Началось долгое "стояние" друг против друга. Надежды Ахмата на помощь Казимира IV, с которым он заключил военный союз, оказались тщетными. Иван III сумел противопоставить этому союзу свой, с крымским ханом Менгли-Гиреем, совершившим в это время грандиозный набег на южную часть Великого княжества Литовского. 11 ноября 1480 г. Ахмат увел с Угры свои войска. Ордынское иго, продолжавшееся 240 лет, кончилось.
Московские князья были озабочены не только расширением пределов своего государства и борьбой за его независимость, но и укреплением хозяйства, созданием сильной системы управления, большого войска. Стремясь обеспечить себя служилыми людьми, московские князья начинают жаловать им поместья — земли, которые, в отличие от вотчин, оставались в собственности государства и давались во временное пользование за службу, прежде всего военную. В своем Судебнике (1497) Иван III сделал первый шаг по пути прикрепления крестьян к земле: право перехода от одного хозяина к другому ограничивалось теперь двумя неделями в году — неделей до Юрьева дня (26 ноября) и неделей после. Московские князья принимают меры и по укреплению своей власти: все чаще употребляется титулгосударь, разрабатывается особый торжественный ритуал, охватывающий все стороны жизни князя. Постепенно налаживается система органов центрального управления, состоящая из Казны, которая вела финансовые, внешнеполитические и другие дела общегосударственного характера, и Дворцов — новгородского, тверского и пр., с помощью которых князья из центра управляли вновь присоединенными землями. Для управления отдельными уездами, на которые делилась теперь обширная территория нового государства, из центра назначались наместники. Они обладали всей полнотой власти на местах и жили за счет кормления — различных сборов с местного населения.