Герои - совершившие подвиг\самоотверженные;
Борцы - можно сказать, рядовые солдаты, единица войны\чего-то там еще, у них есть своя цель, ради которой они и выступают;
Защитники - если борцы могут быть и захватчиками и просто агрессивными, то защитники - те, кто отвечает на выпады противника, первыми они носа из норы не кажут.
Это если по отличиям, схожесть в том, что все они связаны с борьбой и определенными конфликтными ситуациями.
Определение, более корректное, чем мое, даст словарь. Не вижу смысла давать вам копипасту.