В наполненном аллегориями повествовании Камоэнс рассказывает историю португальцев со времён мифического царя Луза вплоть до географических открытий Васко да Гаммы, который в 1498 г. впервые прошёл в Индию морским путём, обогнув Африку. Таким образом, из предложенных в вопросе имён мореплавателей нужно выбрать вариант "Васко да Гамма".