Коснуться: кос-корень, ну-суффикс, ть- окончание, ся- постфикс.
касательная: кас-корень, а- глагольный суффикс, тель- суффикс, н- суффикс, ая-окончание.
прикосновение: при- приставка, кос- корень, н- суффикс, ов- суффикс, ени- суффикс, е- окончание.
касавшиеся: кас- корень, а- суффикс, вш-суффикс, ие- окончание, ся- постфикс.