[Только(частица) вечером(наречие,обстоятельство), (когда(союз) догорела(сказуемое) заря(подлежащее)), они(подлежащее), боясь заблудиться в темноте,(деепричастный оборот, обособленное обстоятельство) вернулись(сказуемое) на знакомую(определение) тропу(дополнение)], (которая(подлежащее, союзное слово) вела(сказуемое) к палаткам(обстоятельство) лагеря(дополнение).)
[...(когда...),...],(которая...).