Википедия выдает, что это одно и тоже. По моим соображениям, бард сам пишет стихи, музыку и исполняет под гитару. Авторская песня - просто стихи и музыка к ним одного автора. Исполнять может любой, кому продали права. Например - авторские песни Ильи Резника. (Это мое мнение, может быть, и неверное).