Если коротко, то можно эти различия увидеть по отношению в государстве к правам человека: при демократии они есть, гарантируются, защищаются; при авторитаризме - формально присутствуют (закреплены законодательно), на деле ничем не обеспечиваются; при тоталитаризме - отсутствуют вообще.
Теперь подробнее.
Демократия (греч. аетоз — народ и Ьгагоз — власть) — форма политической организации общества, основанная на признании народа источником власти, его права участвовать в решении государственных дел в сочетании с широким кругом прав и свобод. Ее характеризуют следующие признаки: выборность основных органов государства; равноправие граждан, и прежде всего равенство избирательных прав; политический плюрализм; решение вопросов большинством голосов; признание ценности мнений и интересов меньшинства; гарантирование соблюдения прав и свобод человека и гражданина; гласность и т. д.
Различаются демократия прямая (непосредственная) и представительная (опосредованная).
К институтам непосредственной демократии относятся референдумы, всенародные обсуждения политических вопросов и т. п., а представительной — выборные органы и учреждения. В первом случае народ сам, без посредников, выносит то или иное решение, во втором — через депутатов и иных своих представителей.
Авторитари́зм (от лат. auctoritas — власть), система власти, характерная для антидемократических политических режимов. Обычно сочетается с личной диктатурой. К историческим формам авторитаризма относятся азиатские деспотии, тиранические и абсолютистские формы правления древности, средневековья и нового времени, военно-полицейские и фашистские режимы, различные варианты тоталитаризма.
Тоталитари́зм (от средневекового лат. totalis — весь, целый, полный), одна из форм государства (тоталитарное государство), характеризующаяся его полным (тотальным) контролем над всеми сферами жизни общества, фактической ликвидацией конституционных прав и свобод, репрессиями в отношении оппозиции и инакомыслящих (например, различные формы тоталитаризма в фашистской Италии, Германии, коммунистический режим в СССР, франкизм в Испании и др. — с конца 20-х гг. XX в.).