Она плакала, идя по улице. Мне приходилось готовить обед, разговаривая по телефону. Мама пришла домой, изрядно устав. Петя рассказал мне это, краснея. Вова перестал обзываться, осознав свою вину.
Деепричастие обозначает добавочное действие при основном. Что делая: читая, рисуя.