Це маленькі рибоподібні морські тварини, дуже примітивної будови, хоча всі основні ознаки типу хордових виражені у них цілком виразно. Ланцетник має напівпрозоре рожеве, із слабким металевим блиском веретеновидне тіло, стисле по боках і загострене з обох кінців. Уздовж всієї спини йде низька подовжня шкірна складка — спинний плавець. Хвостовий кінець облямований високим хвостовим плавцем і має форму наконечника списа або ланцета. Звідси походить назва тварини. Уздовж нижнього краю хвоста йде підхвостовий плавець (неправильно званий зазвичай черевним), а уздовж бічних країв черева — права і ліва нижньобокові (метаплевральні) складки. На нижній стороні переднього кінця тіла є оточений щупальцями великий отвір передротової порожнини, біля початку підхвостового плавця — вивідний отвір біля зябрової порожнини, біля початку хвостового плавця — анальний отвір. Ланцетник вперше описаний 1774-го року відомим зоологом Палласом, що прийняв його за молюска і назвав його «ланцетоподібним слимаком» (Limax lanceolatum). Тільки після 60 років вивчення його будови з'ясували приналежність ланцетника до хордових тварин.