Различия: Кольчатые черви имеют длинное тело, состоящее из кольцевидных члеников (сегментов), а тело большинства членистоногих, в отличие от червей, подразделено на голову, грудь и брюшко. Кольчатые черви не имеют ног, но у членистоногих они уже имеются. Тело членистоногих покрыто хитиновым покровом; у них образовались сложные глаза. У членистоногих кровеносная система незамкнутого типа, а у кольчатых червей--замкнутая. Органы дыхания у кольчатых червей обычно отсутствуют, у членистоногих часто представлена жабрами, органы воздушного дыхания--трахеи и легочные мешки. Кольчатые черви способны к регенерации (восстановлению утраченных частей).
Сходства: Тело членистоногих тоже состоит из члеников (сегментов). И у кольчатых червей, и у членистоногих схожа пищеварительная, выделительная и нервная системы.