Прообразом рыцарей в определённой степени является сословие эквитов (всадников) в Древнем Риме. Однако, принципиальная смена способов ведения войны и организации общественных отношений в Европе связана с падением Римской империи под напором кочевников с востока в ходе Великого переселения народов в IV—VII веках. Тяжелое вооружение сарматской конницы и длинный прямой меч из сварной стали гуннского типа являются очевидными прототипами вооружения средневековых рыцарей Европы. Поскольку именно кочевники (прежде всего сарматы и остготы) составили господствующий слой общества после распада союза под руководством гуннов, первоисточник отличий европейской рыцарской культуры Средневековья от культуры античности логично усматривать в кочевой культуре пришельцев. Однако, ввиду их относительной малочисленности, потребовались века на распространение её влияния в ходе синтеза с местной основой.
У франков, в вооруженных силах которых ещё в VII веке преобладало пешее войско свободных, конницу составляли дружинники короля (антрустионы). Рыцарство проявило себя во Франкском государстве в первую очередь во время нападения арабов, которые вместе с перешедшими на их сторону христианскими комитатами Иберийского полуострова проникли и в Галлию. В Галлии свободным крестьянам было не под силу нести конную службу в отдалённых походах, и Каролингам для создания конницы пришлось опираться на сеньорат (господ).
Потребность во всадниках вызвала при Карле Мартелле и его сыновьях раздачу церковных земель на условияхпрекария. Карл Мартелл раздавал церковные земли своим дружинникам (газиндам) и требовал от них конной службы. Затем на тех же условиях стали раздаваться и коронные земли, как бенефиции. С VIII века для состояния газиндов появляется имя вассов, вассалов. Свободный, но, по недостатку собственности, неспособный к несению конной службы человек мог, как вассал, получить бенефиции или, как поселенец (Hintersasse) — участок оброчной земли. Наделение оброчной землей преследовало хозяйственные цели, раздача бенефиций — военные. В вассальные отношения становились отчасти свободные люди, отчасти несвободные. Свободный становился вассалом путём коммендации (manibus iunctis se tradit) и приносил своему сеньору присягу на верность (per sacramentum fidelitas promittitur).
В конце VIII века присяга на верность требуется и от несвободных (servi), которые получали бенефиции или должности (ministeria) или становились вассалами. Карл Великий ещё применял в своих войнах пехоту; Людовик I и Карл II собирали в поход только конницу.