Опрос интересный.. .
Большинство мелких птиц (не только воробьи) именно "прыгают", а не ходят, некоторые передвигаются по земле чем-то средним между ходьбой и прыжками, т. е. отталкиваются одной ногой, а приземляется на обе. Но это происходит настолько быстро, что человеком это визуально воспринимается как нормальный прыжок.
Возможно, это особенности строения скелета и мускулатуры, но скорее это связано с тем, что мелким птицам для передвижения по земле прыжками нужно меньше энергии, чем их большим собратьям (у которых больше масса, которую целесообразно передвигать именно шагами).