Вытирали - это слово, где присутствует корень с чередованием, который зависит от суффикса "а", если он есть, то пишется "тир", а если его нет, то пишется "тер". Наример: вытерли (нет суффикса "а", значит пишется "тер"), вытирали (есть суффикс "а", значит пишется "тер")