Приставка входит в состав слова, а предлогом связывает слова в предложении или словосочетании, то есть пишется раздельно.
Отплыла- приставка "от", от берега – предлог "от".
Скатились – приставка "с", с горы – предлог "с".
Пошли - приставка "по", по тропинке – предлог "по"