Печь на Руси считалась самым лучшим (уютным местом) где отдыхали люди. Т. е. после долгого трудового дня отдыхали на печи. В пословице имеется ввиду, что не работая, отдых не будет приносить радости. Для того чтобы хорошо отдыхать, нужно сначала хорошо поработать.