Пример этого приводится в Вкипеди. Пролистай вниз, там будет видео слева. Но вкратце это делается с помощью закона Архимеда:
P( вес воды в объеме тела) / P(вес тела в воздухе) = плотность воды разделить на плотность тела.
Плотность воды известна, вес воды измеряем ( вес тела в воздухе - вес тела в воде), вес тела в воздухе измеряем. Далее выражаем плотность тела