Нервная система представлена нервными узлами, расположенными в передней части тела червя, мозговыми ганглиями и отходящими от них нервными столбами, соединенными перемычками. Органы чувств, как правило, представлены отдельными кожными ресничками — отростками чувствительных нервных клеток. Некоторые свободноживущие представители типа в процессе приспособления к условиям обитания приобрели светочувствительные пигментные глазки — примитивные органы зрения и органы равновесия.