Do ставим, когда глагол-сказуемое в 1 форме без окончания:
They livein London. Do they live in London? Where do they live?
Does ставим, когда глагол-сказуемое в 1 форме с окончанием -s (причем в вопросе окончание -s убираем) :
He lives in London. - Does he live in London? Where does he live?
Глагол to be (am, is, are) просто переносим перед подлежащим:
He is a student - Is he a student? What is he?