Молочный белок (казеин) свёртывается от воздействия кислоты. Когда в молоке поселяются бактерии, они выеляют молочную кислоту, и белок от неё свёртывается. Когда вы добавляете лимонный сок, белок мгновенно свёртывается от воздействия лимонной кислоты.
Можете попробовать добавить в молоко ещё какой-нибудь кислоты - оно тоже свернётся.