Когда пишется кас а когда кос

Корни КАС — КОС.

В корне пишется А, если в слове ЕСТЬ суффикс А.
Например, в словах КАСАТЬСЯ, КАСАНИЕ, ПРИКАСАТЬСЯ.

В корне пишется О, если в слове НЕТ суффикса А.
Например, в словах ПРИКОСНУТЬСЯ, СОПРИКОСНОВЕНИЕ, НЕПРИКОСНОВЕННЫЙ.