мягкие звуки - это те, после которых стоит смягчающая буква или мягкий знак, например, слово мир, м после смягчающей и звучит как мь, это мягкий звук.
твердые звуки ничто не смягчает, после них стоит согласный , твердый знак или несмягщающие гласные буквы ( а,о, у...), например , в этих словах буква б в транскрипции обозначает твердвый звук - брать, блестящий, разбрелись и т.д и т.п
а вообще как слышится буква, такой звук она и обозначает, проговаривайте данные Вам слова в слух и поймете каким является нужный звук.