В этих формулах как правило знака "минус" писать не нужно. Но в некоторой ситуации приходится из-за неудачного выбора направления оси. Ведь если скорость (или ускорение) направлено в том же направлении что и ось, то её проекция положительна, если направление противоположно оси - то отрицательна. Поэтому направление оси и определяет знак. Физического смысла как например в формуле F=-kx для силы упругости деформируемой пружины, в данном случае знак "минус" не несет!