какой из примеров лишний в каждой группе к__саться прик__саться к_сание Соприк_сновение

Соприкосновение лишнее, потому через О
остальные через А:
касаться
прикасаться
касание

в них после корня с чередование КАС/КОС стоят суффиксы А