Легион состоял из 5—6 тыс. (в более поздние периоды — до 8 тыс. ) пехотинцев и нескольких сотен всадников. Каждый легион имел свой номер и название.
Первоначально (в эпоху римского царства) легионом называлось всё римское войско, представлявшее собой ополчение численностью около 3 тыс. человек пехоты и 300 всадников из имущих граждан, собиравшихся только во время войны или для военного обучения.
С начала IV века до н. э. воинам было установлено небольшое жалование. Легион стал насчитывать 3000 человек тяжёлой пехоты (принципы, гастаты, триарии) , 1200 человек лёгкой пехоты (велиты) и 300 человек кавалерии.
К началу 2-й Пунической войны (218 до н. э. -201 до н. э. ) число пехоты было увеличено до 5000—5200 человек путём увеличения численности отдельных центурий.
Легион периода поздней республики
Легион состоял примерно из 4800 легионеров и значительного числа вспомогательного персонала, слуг и рабов. В легион могло входить до 6000 воинов, хотя временами их число уменьшалось до 1000, чтобы лишить своевольных военачальников поддержки. Легионы Юлия Цезаря насчитывали примерно по 3300 — 3600 человек.
Каждому легиону придавались вспомогательные войска почти такой же численности — сюда входили многочисленные специалисты — сапёры, разведчики, врачи, знаменосцы (римская армия не имела знамен - их заменяли легионные гербы в виде орлов на длинном древке) , секретари, персонал метательных орудий и осадных башен, различные обслуживающие подразделения и подразделения из не граждан (римское гражданство им предоставлялось по увольнении) — лёгкая кавалерия, лёгкая пехота, работники оружейных мастерских.