Стрельцы появляются после военных реформ Ивана Грозного в XVI веке. Причины кратко, но емко, озвучены выше. Разве что регулярным стрелецкое войско назвать можно с о-очень большой натяжкой, а если уж правду говорить - то просто нельзя. Ликвидированы стрельцы при Петре I