Сложноподчиненное с придаточным условия:
(когда – союз), [ ]
мы ощущаем-главное
(при каком условии?) когда это происходит-придаточное
придаточные условия отвечают на вопрос при каком условии?
придаточные условия прикрепляются к главному предложению союзами: если, коли, когда (в значении «если»), раз (в значении «если»), кабы, ежели, как (в значении «если») и др.