Служилые люди делились на служилых «по отечеству» (служба в основном передавалась от отца к сыну) и «по прибору» (набирались из представителей податных сословий, лично свободных) .
Служилые люди «по отечеству» относились к привилегированным сословиям, владели землей и крестьянами. За службу получали денежное или поместное жалование, титулы и другие вознаграждения.
Служилые люди «по прибору» формировались в ходе военных реформ середины XVI в. и правительственной колонизации южных, юго-восточных, восточных рубежей Русского государства; за службу получали жалование.