Мы продолжали сидеть у костра, прислушиваясь к темноте, окружавшей нас со всех сторон.
Прислушиваясь к темноте - деепричастный оборот, подчеркивается пунктиром с точкой.
Продолжали - определяемое слово к деепричастному обороту.
Окружавшей нас со всех сторон - причастный оборот, подчеркивается пунктирной линией
Темноте - определяемое слово к причастному обороту.