Полюдье - когда князь вместе с дружиной объезжал свои территории "по людям" и собирал дань;
погост - место куда свозили дань. (уроки-размер дани)
Прогрессивнее, естественно, погосты. Упорядочила эту система Ольга, после смерти своего мужа Игорь. Он был убит древлянами во время объезда ("полюдье") своих земель.