Объясните,что такое глагол-инфинитив и глагол-инфинитив в роли обстоятельства

Глагол инфинитив это глагол в начальной форме например: начальная форма глагола сделал- делать, упаду- упасть.обязательное условие глагола инфинитива- он должен отвечать на вопрос что делать?