Когда задаёшь вопрос в Past Simple на первое место ставится вопрос (например: When?), потом did, потом подлежащие (например: the boys), потом глагол в инфинитиве (без d/ed) (например: cook). Если дальше есть дополнения то и ставим их. То есть выходит: When did the boys cook? - когда мальчики готовили?. Если есть дополнения, то выходит: When did the boys cook dinner? (Dinner - в данном случае дополнение)