1. я точно не знаю ответа,потому что оба эти модальных глагола выражают разрешение. Может вопрос не так задан?
2. сan в прошедшем времени имеет форму could или was able to
3.Когда речь идет о событиях, происходящих в настоящем времени наш be меняется на am, are, is в зависимости от того, кто совершает действие.
Когда речь идет о прошлом (действия происходили какое-то время назад), be превращается в was/were в зависимости от того, о ком идет речь.
4.Основной глагол следует после модального глагола в форме инфинитива.