Чаще всего неопределённая форма(инфинитив) выступает в роли второстепенных членов предложения.К примеру,
Курить(что?)-здоровью вредить.
Мы гуляли(что делали?) по парку.
Друг уговорил меня (о чём?)ехать на рыбалку.
У него возникло желание (какое?)искупаться в реке.
Я приехал сюда (зачем?) развлечься и отдохнуть от работы.