Неопределённая форма - Читать, писать, поспать, сидеть, стоять, нарисовать.
Настоящее время - Читают, пишут, едят, стоят, говорит.
Прошедшее время - Написал, переписал, поели, бегал.
Будущее время - Почитаю, побегаю, поедят, послушают.
Как мы видим, в неопределённой форме глаголов нулевое окончание, также нулевое окончание есть в глаголах настоящего времени. В будущем времени есть окончание -аю, также и нулевое окончание присутствует. В прошедшем времени есть только нулевое окончание.