ē -вектор углового ускорения (эпсилон), ŵ -вектор угловой скорости (омега), ē=dŵ/dt по определению. По условию вектор ŵ направлен вверх (вращение против часовой, если смотреть с конца вектора ŵ -общепринято).
Вектор ē направлен по оси вращения вверх (напр. 3) при ускорении (согласно ŵ), или вниз (напр. 4, против ŵ) при замедлении