Павел Степанович Нахимов родился 5 июля 1802 года в сельце Городке Спас-Волжинской волости Вяземского уезда Смоленской губернии. Был седьмым из 11 детей небогатого помещика, секунд-майора — Степана Михайловича Нахимова и Феодосии Ивановны Нахимовой (в девичестве Козловская). Кроме Павла, его родители имели ещё четырёх сыновей — Николая, Платона, Ивана и Сергея. Все братья Нахимовы были профессиональными моряками.