Первое путешествие Джеймс Куксовершил в составе объединённой экспедиции Королевского флота и Королевского общества Великобританиипо исследованию южной части Тихого океана. На борту корабля Индевор с 1768 по 1771 гг. Это было первое из двух тихоокеанских путешествий, которыми командовал Кук. Цель первой экспедиции состояла в том, чтобы наблюдать прохождение Венеры по диску Солнца в 1769 г. (3-4 июня) и найти гипотетическую Неведомую Южную землю.
По приказу короля Георга III, командующим был назначен лейтенант Джеймс Кук, младший морской офицер с хорошими навыками в картографии и математике. Отправившись из Плимутского дока (Девонпорт) в августе 1768 г., экспедиция пересекла Атлантику, обогнула мыс Горн и добралась до Таити, чтобы наблюдать прохождение Венеры. Затем Кук отправился в основном в неизведанные воды океана на юг, останавливаясь у тихоокеанских островов Хуахине, Бора-Бора и Раиатеа с целью присоединения их к Великобритании, а также безуспешно пытался высадиться на острове Руруту. В сентябре 1769 г. экспедиция достигла Новой Зеландии, став вторыми европейцами, побывавшими там, после её открытия Абелем Тасманом за 127 лет до этого. Кук и его команда провели шесть месяцев, составляя карту новозеландского побережья, прежде чем возобновить своё путешествие на запад через открытое море. В апреле 1770 г. они стали первыми европейцами, которые достигли восточного побережья Австралии, высадившись у мыса Пойнт Хикс, а затем отправились в залив Ботани.
Экспедиция продолжалась на север вдоль австралийского побережья, едва избежав кораблекрушения на Большом Барьерном рифе. В октябре 1770 года сильно повреждённый Индевор вошёл в порт Батавии в голландской Ост-Индии, его экипаж поклялся хранить тайну о землях, которые они обнаружили. Они возобновили своё путешествие 26 декабря, обогнули мыс Доброй Надежды13 марта 1771 года, а 12 июля достигли английского порта Дил. Плавание длилось почти три года.
Через год после возвращения Кук отправился во второе путешествие по Тихому океану, которое длилось с 1772 по 1775 гг. Его третье и последнее плавание длилось с 1776 по 1779 год.