Ярослав Михайлович Стельмах народився 30 листопада 1949 року у місті Києв, у родині відомого письменника Михайла Стельмаха. Коли сам став писати, то ще довго на запитання, чи не син він того самого Стельмаха, відповідав “ні”. Бо вважав, що хвалитися батьком негоже. По смерті батьків не взяв собі нічого з майна, окрім письмового столу Стельмаха-старшого. За цим самим столом він і працював.
4 серпня 2001 Ярослав Михайлович Стельмах підписавши для улюбленої внучки Зої власну книжку під назвою «Голодний, злий і дуже небезпечний», поїхав на дачу під Київом. Але в дорозі загинув в автокатастрофі на трасі під Борисполем. У нього просто за кермом перестало працювати серце. Похований письменник на Байковому кладовищі поряд із своїм батьком.
У 1978 році Ярослава Стельмаха було прийнято до Спілки письменників України
У 1975 році у світ вийшла перша його книжка – це збірка оповідань під назвою «Манок». Потім були повісті «Химера лісового звіра», «Якось у чужому лісі», «Найкращий намет»
У 1973 року в Київському інституті іноземних мов познайомився на кафедрі іноземних мов з своєю майбутньою дружиною Людмилою. Вона також закінчила той самий інститут, але на дев’ять років раніше. А вже через два роки вони одружилися. Спільних дітей у подружжя не було. Виховували сина Олексія Людмили від першого шлюбу.
З дитинства Ярослав захоплювався іноземними мовами, спортом та музикою. Займався професійно плаванням, потім гімнастикою, здобув навіть спортивні розряди з боксу і вільної боротьби. Віртуозно володів грою на фортепіано та любив гітару. Зі шкільних лав почав вивчати англійську мову.