1) Шаровидный - самая высокая свобода движения
2) Эллипсовидный - позволяет костям скользить
3) Седловидный - одна из кости сформирована как седло, а другая опирается на неё
4) Плоский - небольшой объём движений и окружение связками
5) Блоковидный - двигается по одной оси, чтобы сгибаться или выпрямляться
6) Цилиндрический - имеет функция цилинда, вращается вокруг одной вертикальной оси