Движущая сила (тяги) должна быть больше силы трения покоя: Fтяги≥Fтр. Сила трения зависит от нормали к поверхности Fтр=мю*N. На горизонтальной поверхности N=Mg, значит надо F≥мю*Mg
На наклонной плоскости N=Mg*cosa Fтяги=Fскатывающей=Mg*sina ≥ мю*Mg*сosa, откуда условие движения- угол а, у которого tga≥мю