Полное ускорение равно
a=(a^2n+a^2t)^1/2
an = ω2⋅R — нормальное (центростремительное) ускорение, at = ε⋅R — тангенциальное ускорение, ω = φ' = A + 3B⋅t2, ω(2) = 1 + 3⋅0,1⋅4 = 2,2 (рад/с), ε = ω' = 6B⋅t, ε(2) = 6⋅0,1⋅2 = 1,2 (рад/с2).
Извиняюсь, что верхняя формула в таком виде: не могу разобраться с форматом. Дальше, надеюсь, все понятно и разберетесь)