Довга (трубчаста) кістка має подовжену середню частину, циліндричної або тригранної форми - тіло кістки, або діафіз, і стовщені кінці - епіфізи. Кожний епіфіз має суглобну поверхню, вкриту суглобним хрящем, що служить для з'єднання із сусідніми кістками. Трубчасті кістки утворюють скелет кінцівок і виконують функції важелів. Серед трубчастих кісток є кістки довгі (плечова, стегнова, кістки передпліччя та гомілки) та короткі (п'ясткові, плюснові, фаланги пальців).