В 1483 году Леонардо да Винчи нарисовал эскиз пирамидального парашюта. Он писал:
«Если у человека есть шатёр из накрахмаленного полотна шириной в 12 локтей и вышиной в 12, то он сможет бросаться с любой высоты, без опасности для себя.»Поверхность предложенного Леонардо да Винчи устройства для спуска человека равна примерно 60 кв. м. Эти данные близки к современному парашюту для людей. Отсутствие практической надобности в применении парашюта служило препятствием для изобретения и совершенствования таких снарядов, и только развитие воздухоплавания и частые катастрофы побудили изобретателей вплотную заняться созданием аппарата для благополучного спуска человека с большой высоты.Фауст Вранчич из Хорватии считается изобретателем парашюта. В 1597 году он прыгнул с колокольной башни высотой 87 метров на рыночную площадь в Братиславе.Но фактически ввел парашют — как и изобрел само слово — французский физик Луи Себастьян Ленорман, который 26 декабря 1783 прыгнул с башни Монпелье на изобретенном им парашюте, представлявшем собой развитие зонтика: деревянную раму, обтянутую льняной прорезиненной тканью.Француз Луи Себастьян Ленорман летит с первым парашютом с башни в Монпелье. Раскрашенная гравюра конца XVIII в.3 октября 1785 года Жан Пьер Бланшар с балкона спустил кошку и 23 августа 1786 года овцу на парашюте. Он же предложил использовать для парашютов шелковую ткань и выдвинул идею использования парашютов для прыжков с воздушного шара и осуществил её в 1793 г., когда его воздушный шар потерпел аварию.Первый человек, который добровольно прыгнул с воздушного шара, был французский аэронавт Андре-Жак Гарнерен, это случилось 22 октября 1797 года. Его прыжок с высоты 400 метров над парижским парком Монсо был первый парашютным прыжком в Европе. Присутствовавший на этом прыжке физик, увидев как раскачивает парашют Гарнерена, предложил сделать небольшое отверстие в центре купола чтобы воздух выходил через него. Гарнерен согласился и с тех пор на любом круглом парашюте есть полюсное отверстие.В начале XX века немка Кетэ Паулюс[de] изобрела складной парашют. Она вошла в историю как одна из первых женщин-парашютисток.