Считается, что нецензурные слова употребляются для оскорбления личности. Не смею спорить, что такие люди существуют, но их единицы. Есть и такие, которые используют брань в качестве обычного общения. Таких примеров знаю несколько, но они все-равно остаются в меньшистве.
На самом деле, человек употребляет нецензуру, чтобы выплескнуть из себя негативные эмоции. Сказать матерное слово намного эффективнее, чем «Ой, этот молоток упал мне на ногу!». Оно подразумевает тот ужас или боль в более короткой форме, так же помогает справится с эмоциями в максимально короткий промежуток времени.
Некоторым, бранные слова помогают заменить названия предметов которых не знают, либо забыли, но сказать о нем надо экстренно. Смею заметить, что некоторые слова-паразиты так же относят к матершинным. Их, обычно, так же используют для замены точных слов, но реже, чтобы выразить яркие эмоции.
Естественно, в приличном обществе не употребляют нецензурную лексику, как и слова паразиты, но такое общество не подразумевает слачаев, в которых произносят подобные фразы. А что касается меня, отношусь к этому нейтрально: вроде и некультурные слова, но иногда красивые фразы неуместны.