В обоих случаях - согласованное определение.
_
Голубое небо(х): тип связи - согласование
(зависимое прилагательное согласуется в роде, числе, падеже с главным словом - существительным).
У солдатского костра(х): тип связи - согласование.
_
Несогласованное определение, это когда тип связи - управление или примыкание.
Например: лучи (какие?) солнца - управление
желание (какое?) жить - примыкание
Значит, солнца и жить - несогласованные определения.