Маленькая керосиновая лампа, стоявшая на столе, освещала только середину комнаты. Причастный оборот "стоявшая на столе" стоит после определяемого слова (лампа) и, согласно правилу, выделяется запятыми.
Стоявшая на столе маленькая керосиновая лампа освещала только середину комнаты. Причастный оборот стоит перед определяемым словом и его выделение запятыми не нужно.