Драйвер - это компьютерная программа, с помощью которой другая программа получает доступ к аппаратному обеспечению некоторого устройства. Простым языком драйвер нужен для того чтобы твоя операционная система смогла определить что это за устройство, чтобы допустим не приняла принтер за монитор и т. д.
Утилита - это программа чтобы ты могла управлять этим устройством при помощи драйвера. Научно утилита это: компьютерная программа, расширяющая стандартные возможности оборудования и операционных систем, выполняющая узкий круг специфических задач. В случае с принтером - включить, выключить, настроить, печатать, отменить печать и т. д.