Надо в словосочетаниях обозначить вместо пропущенных букв буквы е и и. Обозначить надо чертой.
Соберу картофель - собирать картофель (е, и); забираю пальто из гардероба - заберу пальто из гардероба (е, и); удерёшь от погони - удирать от погони (е, и); продираюсь сквозь чащу - продираться сквозь чащу (и, и); замер от испуга - замирать от испуга (е, и); умирать от восторга - умереть от восторга (е, и); отпереть дверь ключом - отпирать дверь ключом (е, и); упираться ногами - упереться ногами (е, и); застилать постель - застилать постель (и, и); расстилаться по земле - расстилаться по земле (и, и).
Делаем вывод, если в корнях бер-бир есть суффикс а, то пишем и, если нет, то и.