Мають 3 пари ходильних ніг. Лапи і тулуб з'єднує тазик. Його основа лежить у тазиковому заглибленні грудей. Воно кулеподібне, це забезпечує вільний рух ноги у різних площинах. Між тазиком й стегном розташований вертлуг (1-2 членики). Це збільшує рухливість стегна. Стегно звичайно велике й масивне, адже в ньому зосереджені м'язи, які забезпечують рух ноги. Тому стегна особливо потужні у комах, що користуються ногами для копання ґрунту, стрибання.
Гомілка може мати загострені вирости вздовж свого краю (шипи) та на вершині (шпори). Лапка звичайно складається з декількох (2-5) члеників, на вершині несе пару кігтиків. Часто-густо між ними ще є присоска (аролія).
Інколи лапки знизу вкриті густими короткими волосками, утворюючи підошву. Особлива будова лапок дозволяє комахам триматися та пересуватися по гладеньким поверхням (дзеркальне скло) або догори ногами (мухи на стелі).